Libro blanco: Preguntas frecuentes sobre 10GigE y 25GigE
FAQ's
10GigE (también conocido como 10 Gigabit Ethernet) es el sucesor de 1GigE (1 Gigabit Ethernet), que es la interfaz líder para aplicaciones de visión artificial. 10GigE, como sucesor, brinda los mismos beneficios que 1GigE pero con un aumento de diez veces en la velocidad de datos, lo que conduce a un aumento de diez veces en la velocidad de fotogramas. 25GigE va un paso más allá con un aumento de veinticinco veces en la velocidad de datos y la velocidad de fotogramas.
10GigE y 25GigE, al igual que 1GigE, son parte de un estándar de la industria que existe desde hace años y es administrado/producido por el IEEE 802.3 grupo de trabajo. El estándar se utiliza en aplicaciones como telecomunicaciones, comunicaciones de datos, industriales, militares, etc., y ahora aprovechamos los beneficios de esta tecnología intersectorial aceptada mundialmente para aplicaciones de visión artificial.
Sí. GigEVision (el estándar de interfaz específico de visión artificial), independientemente de su versión, admite cámaras de 10 GigE y 25 GigE. Las versiones posteriores agregan algunos elementos adicionales específicos de 10GigE que no son críticos para el funcionamiento de las cámaras emergentes con varios software compatibles con GigE Vision, como NI Labview, MVTec Halcon, Norpix StreamPix, Matrox MIL, Cognex VisionPro, etc.
El ancho de banda máximo disponible para 10GigE es 10Gbps o 1,250 Mbytes/s y para 25GigE es 3,125Mbytes/s, que es la solución de enlace único más rápida de la industria.
Absolutamente, tanto 10GigE como 25GigE se consideran la nueva SDI, ya que Broadcast está abandonando rápidamente la interfaz SDI heredada por tecnologías basadas en Ethernet. La tecnología de transmisión para Broadcast es SMPTE 2110 y las cámaras Emergent están a una actualización de firmware de admitir esta tecnología para una caída perfecta en una variedad de aplicaciones de Broadcast. Las funciones SMPTE 2110 y RCP se agregarán a las cámaras emergentes este año.
Uno de los beneficios más importantes de usar un estándar sólido como GigE es la amplia variedad de componentes que varias empresas de múltiples industrias ponen a disposición. Las opciones de cableado no son una excepción. Las dos opciones principales de conector para 10GigE son SFP+ y RJ45. RJ45 es una buena opción para longitudes de cable más cortas, ya que el consumo de energía de una solución de este tipo puede agregar 2 W adicionales de energía para ejecutar los 100 m completos, lo que se convierte en un problema a medida que intentamos hacer que las cámaras sean más compactas. SFP+ es la opción más flexible y es consciente de mantener el consumo de energía al mínimo. Para 25GigE, el estándar define SFP28, que es totalmente compatible con SFP+ en conmutadores de velocidad múltiple u otros equipos.
El uso de la interfaz SFP+ o SFP28 proporciona principalmente tres opciones que cubren los requisitos de longitud de cable de todas las aplicaciones. La primera y menos costosa opción es Direct Attach, que es una solución pasiva basada en cobre y las longitudes de cable para estos cables de una sola pieza varían de 1 m a 10 m. La segunda opción utiliza módulos/transceptores de fibra multimodo SFP+ o SFP28 y cables de fibra multimodo LC-LC y las longitudes de cable para este cable de tres piezas van desde 1 ma 300 m. La tercera opción utiliza módulos/transceptores de fibra monomodo SFP+ o SFP28 y cables de fibra monomodo LC-LC y las longitudes de cable para este cable de tres piezas van desde 1 m hasta decenas de kilómetros.
El rango de precios de estas opciones de cableado es muy bajo, ya que se utilizan en múltiples industrias en volúmenes masivos, a diferencia de algunas tecnologías de interfaz que utilizan opciones de cableado específicas para la visión artificial.
Como se mencionó, los componentes para aplicaciones de visión artificial de 10GigE y 25GigE se utilizan en múltiples industrias, lo que permite a los proveedores de tales tecnologías negociar con volúmenes, lo que a su vez conduce a costos más bajos, mucho más que las interfaces y tecnologías específicas de visión artificial que también se encuentran codificadas. tratando de encontrar componentes que se ajusten a la aplicación y, cuando están disponibles, a veces solo uno o unos pocos proveedores están en juego, lo que les permite dictar el precio.
Además, la tasa de adopción de 10GigE ya superó las predicciones de hace casi una década cuando Emergent lanzó sus primeros modelos de cámaras 10GigE. La interfaz ahora domina en gran medida el centro de datos y muchas otras aplicaciones, lo que a su vez reduce los precios. 25GigE ya está muy bien establecido en muchas industrias y fue un estándar muy impulsado por las principales industrias relacionadas con las telecomunicaciones y los centros de datos.
A estas industrias no les gustaba 40GigE y querían desesperadamente que 25GigE llenara un vacío en los rangos de velocidad para Ethernet, pero también que tuvieran una velocidad de enlace para construir interfaces de mayor velocidad como 100GigE, que es simplemente QSFP28 (quad 25GigE).
Para las cámaras, el precio escala con el rendimiento. Todos los precios de las cámaras emergentes suelen ser mejores en las comparaciones de precio-rendimiento con las interfaces específicas de Machine Vision, como USB, CoaXPress (CXP) o CameraLink.
El consumo de energía de las cámaras emergentes de 10 GigE es de alrededor de 7 W, lo que es tan bueno o mejor que el de una cámara de igual rendimiento. Con 25 GigE, la potencia aumenta solo a alrededor de 9 W, lo que nuevamente es tan bueno o mejor para una cámara de igual rendimiento. Este consumo de energía depende mucho menos de la interfaz y más del procesamiento FPGA requerido a velocidades de datos tan altas.
Este es un tema muy importante ya que algunos proveedores de cámaras acaban de lanzar cámaras 10GigE 10 años después de que Emergent lanzara por primera vez su serie de cámaras 10GigE y están aprendiendo una valiosa lección de rendimiento.
Cuando nuestras cámaras se lanzaron por primera vez hace 10 años, Emergent se dio cuenta de la necesidad de una tecnología de receptor de alto rendimiento en la computadora y se asoció con Myricom para crear una solución totalmente descargada de CPU llamada MVA o Machine Vision Accelerator.
Más recientemente, Emergent también se asoció con Mellanox para implementar la misma tecnología con VMA de Mellanox o Messaging Accelerator de Mellanox para admitir NIC de 25 GigE y superiores.
Los beneficios de esta tecnología son:
- Maximización del número de cámaras por PC
- Utilización de CPU extremadamente baja (2 % de sobrecarga de un solo núcleo de CPU para una transmisión de video de 9 Gbps)
- Ancho de banda de memoria del sistema minimizado
- Latencia extremadamente baja (consulte la sección a continuación para ver los resultados de las pruebas)
- Jitter extremadamente bajo (consulte la sección a continuación para ver los resultados de las pruebas)
La primera viñeta es principalmente el resultado de los puntos 2 y 3. El software emplea DMA o acceso directo a la memoria desde la NIC (tarjeta de interfaz de red) a la memoria del sistema sin encabezados de paquetes y, por lo tanto, coloca fotogramas de video completos en ubicaciones de memoria contiguas sin la necesidad de interacción con la CPU o la memoria del sistema debido a copias de datos u otra omisión del kernel NDIS. actividades.
Las limitaciones que nos han informado nuestros clientes sobre la tecnología de cámara 10G de la competencia incluyen problemas con paquetes perdidos y marcos con incluso una cámara. Además, algunos de estos competidores han confirmado abiertamente a los clientes que no han probado más de 2 cámaras por PC. Muchos de nuestros clientes dependen de nuestra confiabilidad para ejecutar de 8 a 14 cámaras por PC. Emergent Vision Technologies ha proporcionado sistemas multicámara confiables y completamente funcionales a nuestros clientes durante varios años. Además, más cámaras por computadora reducen sustancialmente el costo total del sistema.
Todo esto se aplica igualmente a las cámaras emergentes de 25 GigE y la NIC de doble puerto de 25 GigE de Mellanox se hace cargo de estas aplicaciones de mayor velocidad y por aproximadamente el mismo precio que una NIC de doble puerto de 10 GigE de Myricom.
- Velocidades de datos / cuadros ultra altas
- Muchas opciones de accesorios y cableado para cubrir cualquier longitud
- Compatibilidad con la red de cámaras y métodos precisos de sincronización multicámara, incluida la compatibilidad con PTP
- Tecnología de video multidifusión
- Bajo consumo de CPU, baja latencia, bajo jitter con MVA de Myricom y VMA de Mellanox
- Mayor número de cámaras por rendimiento de PC
- Coste/rendimiento muy competitivo
- Aceptación de la industria debido a la estandarización IEEE y AIA
Utilizando el MVA de Myricom o el VMA de Mellanox, obtenemos los resultados a continuación. Con un tiempo de transferencia teórico de 3595us a una velocidad de línea de 10 Gbps (2044x1088x2bytesx8bits / 10Gbps = 3595us) logramos los siguientes resultados en Windows y Linux basados en un tamaño de muestra de 3000 fotogramas. La latencia es, naturalmente, una función del tamaño de la imagen, por lo que el solo hecho de funcionar a velocidades de 10G en comparación con las velocidades de 1G ya proporciona una mejora de diez veces en la latencia. Luego cambiamos nuestra atención a la contribución agregada (o sobrecarga) de la latencia que podemos ver restando la teórica de la real que se ve como la media de los dos histogramas a continuación, de modo que en Windows 3752us-3595us = 157us latencia agregada que es extremadamente bueno para Windows. Para Linux obtenemos aún mejor 3665us-3595us = 70us de latencia añadida.
La desviación estándar y, por lo tanto, la fluctuación de fase también se considera extremadamente buena en alrededor de +/-30us y +/-15us respectivamente para Windows y Linux. Usando MVA o VMA, 10GigE supera a 1GigE y muchas otras tecnologías de interfaz que dependen de la cooperación del sistema operativo, incluso si dichas tecnologías incluyen las tecnologías de controlador más avanzadas actualmente. Por lo tanto, para obtener el máximo rendimiento, utilice cámaras emergentes con Myricom MVA o Mellanox VMA.
Para 25GigE, la latencia mejora en un factor de 2.5, lo que significa alrededor de 1438us para el ejemplo anterior.
Las cámaras emergentes de 10 GigE y 25 GigE, junto con MVA de Myricom o VMA de Mellanox, igualan o superan a otras interfaces en todas las categorías técnicas y su relación precio-rendimiento es la mejor. Con VMA o MVA, se eliminan todas las deficiencias asociadas con la utilización, la latencia y la inestabilidad de la CPU de 1 GigE. La aceptación de la industria también es excelente.
Se necesitan algunos comentarios para justificar las conclusiones aquí y se deja que el lector esté de acuerdo o valide más, como siempre sugerimos para aquellos que realizan compras, especialmente cuando leen información de otras fuentes impulsadas por las ventas y eso incluye artículos de revistas que a menudo se financian directa o indirectamente. por los defensores de una determinada tecnología de interfaz.
Ancho de Banda:
Aquí, el competidor más cercano es CXP. Naturalmente, 10GigE puede ser un competidor tanto para CXP6 como para CXP12, en cuyo caso 10GigE tiene un ancho de banda más alto que CXP6 pero solo está ligeramente por detrás de CXP12. Si el cliente necesita velocidades superiores a 10 GigE, se utilizarán 25 GigE, lo que duplica el ancho de banda de CXP12.
Lógicamente, ofrecemos 10 GigE y 25 GigE para abarcar la variedad de necesidades de resolución y velocidad de fotogramas de nuestros clientes.
Seríamos negligentes si no abordáramos el concepto de múltiples capacidades de enlace de CXP. Naturalmente, las velocidades se pueden aumentar a medida que se agregan varios cables. El factor principal con el que uno se encontrará con esto es un costo sustancialmente adicional debido a los productos de captura de fotogramas, cable y cámara de mayor calidad, y esto es especialmente cierto cuando se desean tramos de cable largos donde se necesitan adaptadores de fibra costosos y cada enlace necesita un cable separado. adaptador de fibra canal CXP. Una cosa a tener en cuenta aquí es que los sensores necesitan tiempo para ponerse al día, ya que hay muy pocos sensores dignos a velocidades superiores a 25GigE, por lo que por ahora guarde sus costosos enlaces CXP12 x4 y cuando los sensores estén listos, que aún faltan años, entonces tendrá una solución de enlace único de bajo costo.
Longitud del cable:
Aquí, el competidor más cercano es CXP. Los transceptores SFP+ y SFP28 básicos de bajo costo crean una longitud de enlace prácticamente ilimitada. En comparación, CXP6 y CXP12 alcanzarán 72 m y 30 m respectivamente, pero pueden ir más allá con los costosos adaptadores de fibra mencionados anteriormente. Es importante distinguir entre los transceptores SFP+/SFP28 y los adaptadores de fibra CXP o CameraLink. Los transceptores son productos básicos de bajo costo que se insertan directamente en la cámara y la NIC, mientras que los adaptadores de fibra son piezas de hardware externas costosas y voluminosas (a menudo del mismo tamaño que la cámara o incluso más grandes) producidas por muy pocos proveedores y se encuentran en algún punto intermedio. los cables CXP o CameraLink de la cámara y el enlace de fibra que, curiosamente, emplea los mismos transceptores SFP+ que las cámaras emergentes emplean directamente en la cámara. Y, naturalmente, necesita un adaptador de fibra en cada extremo del enlace, ya que el capturador suele tener la misma interfaz que la cámara.
Soporte estándar:
Esta es una victoria fácil para las tecnologías Ethernet con el respaldo de IEEE y tener soporte AIA con GigEVision lo acentúa. Cualquier tecnología Ethernet que exista también puede aplicarse a su uso en aplicaciones de visión artificial o transmisión. Encabezando la lista están: redes generales, PTP, Multicast, SMPTE 2110 y muchos otros protocolos predefinidos.
Adopción de la industria:
Aquí consideramos la adopción de la tecnología de interfaz en todas las industrias y no solo en la industria relativamente pequeña de Machine Vision. Bajo esta luz, no hay duda de cuál es la interfaz preferida y, por lo tanto, qué impulsará la disponibilidad del producto, los precios y los avances tecnológicos.
Uso de CPU/Latencia/Jitter:
Las asociaciones de Emergent con Mellanox y Myricom han ayudado a igualar el rendimiento de las principales cámaras de captura de fotogramas de la industria, pero con un descuento de precio significativo.
Rendimiento del precio:
A menudo todo se reduce a esto e invitamos a los clientes a obtener sus cotizaciones completas del sistema de nuestros competidores y asegurarnos absolutamente de realizar la debida diligencia técnica y luego comparar todos los resultados antes de comprometerse con cualquier solución. Esto se aplica tanto a los competidores que impulsan sus costosos productos CXP como a los competidores que suministran 10 GigE u otras cámaras basadas en Ethernet, ya que no se trata solo de la tecnología, sino también de la calidad de la implementación y el soporte.
En conclusión, cuando obtenga cotizaciones para comparar, asegúrese de que, como mínimo, se comparen 10 GigE con CXP6 x1/x2 o CXP12 x1 y que se comparen 25 GigE con CXP6 x4 o CXP12 x2.
Además, uno debe comprender cuántos canales de cámara por ranura PCIe obtiene en su capturador de fotogramas en comparación con nuestras NIC. Ofrecemos hasta 2 tarjetas de puerto de 25 GigE, que es el equivalente a una tarjeta CXP6 x8 o CXP12 x4, suponiendo que la tarjeta CXP admita canales de cámara independientes.
Por último, comprenda sus opciones de cableado, especialmente las restricciones de longitud del cable, ya que pueden generar un costo significativamente adicional si se necesitan convertidores de fibra CXP.
La solución de Emergent admite Windows 7 / 8 / 10 y Ubuntu, RedHaty CentOS Linux con nuestro software de visualización eCapture y nuestro eSDK.
Sí. Nuestras cámaras siguen el estándar GigE Vision y, por lo tanto, son compatibles independientemente de la velocidad de Ethernet.
El rendimiento más alto está disponible cuando los controladores emergentes se usan y se combinan con NIC Mellanox o Myricom y los softwares de terceros generalmente brindan la capacidad de usar nuestro controlador de bajo nivel para la captura de cuadros a través de la tecnología GenTL u otros medios patentados.
Cables, conmutadores, tarjetas de interfaz de red, por nombrar algunos.
Muchas empresas llevan mucho tiempo a bordo con módulos industriales y chasis blade con interfaces SFP+, lo que se presta muy bien a una arquitectura de procesamiento distribuida y escalable.
El siguiente cuadro muestra muy claramente la adopción de 10GigE y 25GigE para varias aplicaciones.
Tenga en cuenta cómo 1GigE se está extendiendo mientras que tanto 10GigE como 25GigE están tomando una fortaleza innegable en el mercado. Tenga en cuenta también que la mayor parte de las tecnologías de cable/conector son SFP+ (para 10G) y SFP28 (para 25G) y no 10GBaseT/RJ45 u otras tecnologías Ethernet basadas en cobre, ya que los principales actores consideran este legado y se niegan a desarrollar nuevos productos de esta naturaleza. . Esto se debe al mayor consumo de energía de la tecnología BaseT, pero también a la falta de incompatibilidad de BaseT con conmutadores de velocidad múltiple u otras tecnologías en las que pueden coexistir SFP+ y SFP28.
Observamos que para tramos cortos de < 10 m, se puede usar cableado de conexión directa basado en cobre compatible con SFP+/SFP28 que tiene una potencia muy baja.
Implementación de velocidad de datos del servidor (Fuente: Discerning Analytics, LLC)
Los métodos PTP se usan comúnmente con cámaras emergentes. El ejemplo de EVT_PTP eSDK se puede utilizar para iniciar su desarrollo. Con los interruptores y la configuración de gran maestro adecuada, uno puede sincronizar con precisiones de submicrosegundos. El precio de los interruptores ha bajado sustancialmente en los últimos 10 años, por lo que no debe temer las implicaciones de costos. Dicho esto, PTP no requiere conmutadores ni grandes maestros de hardware si el requisito de precisión de sincronización no está en el rango de decenas de microsegundos.
Además, Emergent ofrece las opciones de accesorios GPIO estándar para permitir que el usuario active las cámaras mediante activación de hardware externo a través de alguna señal de hardware proporcionada por el usuario y lo haga con precisiones de menos de un microsegundo.
Consulte también para la sincronización sin interruptor: https://emergentvisiontec.com/resources/
Los ejemplos de eSDK de EVT_Mcast/EVT_Mcast_Master y EVT_Mcast/EVT_Mcast_Slave se pueden usar para iniciar su desarrollo.
En general, el video de una cámara se puede enviar a través de un conmutador de bajo costo a múltiples receptores. Los receptores generalmente harían lo siguiente en este tipo de aplicaciones: podrían recibir y mostrar el video con fines de monitoreo, podrían procesar los datos para permitir una arquitectura de procesamiento distribuido, podrían guardar archivos de imagen en almacenamiento RAID, o tal vez puede hacer todas estas cosas con un rendimiento de servidor adecuado.
Una computadora suele ser el maestro de multidifusión, por lo que ejecutaría una forma de EVT_Mcast_Master allí. Esta aplicación controla la(s) cámara(s) y, opcionalmente, recibe los datos de video. Una o muchas otras computadoras ejecutarían una forma de EVT_Mcast_Slave que recibiría y procesaría los datos de video.
En general, cualquier software compatible con GigEVision debería funcionar con cámaras Emergent en virtud de que las cámaras Emergent están certificadas como compatibles con GigEVision por la AIA. Hemos probado con muchos softwares de terceros, como NI Vision Acquisition Toolbox, MVTec Halcon, Norpix StreamPix 3, Matrox MIL, Cognex VisionPro, etc. Emergent también ofrece software gratuito con la compra de una cámara: eCapture es nuestro software de visualización gratuito y eSDK es nuestro SDK de C++ para el desarrollo sencillo de aplicaciones de alto rendimiento.
Las computadoras estándar que tienen una ranura PCIe x8 o x16 disponible admitirán las NIC Mellanox y Myricom en una variedad de sistemas operativos. Las mini computadoras de escritorio muy simples y económicas de Asus tienen una ranura PCIe x16 disponible y se pueden usar para el desarrollo. El chasis de expansión compacto, como Sonnettech Echo Express SE III, se puede usar para sostener las NIC y conectarse a una computadora portátil a través de Thunderbolt 3.
Las aplicaciones con un gran número de cámaras suelen emplear sistemas Supermicro o Asus con muchas ranuras PCIe disponibles.
El sistema final solo dependería de cuánto procesamiento de imágenes se requiera y a qué velocidad de datos/fotogramas. Para aplicaciones con un uso intensivo del procesador, se pueden emplear tarjetas GPU/Video de NVidia con CUDA o tarjetas FPGA de terceros. Dado que los datos que llegan de las NIC de Mellanox o Myricom tienen una sobrecarga extremadamente baja, esto permite que el sistema transfiera fácilmente estos datos a una GPU para su posterior procesamiento.
En conclusión, con la cámara emergente y la tecnología de host, le brindamos la mejor oportunidad de éxito para su aplicación.
Hace 10 años, Emergent estrenó las primeras cámaras Area Scan 10GigE del mundo y desde entonces ha sido considerada la pionera de las cámaras Ethernet de ultra alta velocidad. Más recientemente, Emergent lanzó las primeras cámaras de escaneo de área de 25 GigE del mundo y las primeras cámaras de escaneo de línea de 10 GigE y 25 GigE del mundo. Esto ha sido reconocido por Vision Systems Magazine con Gold y Platinum Innovators Awards, así como por NABSHOW con el premio Producto del año 2019 en la categoría Cámara.
Ahora, 10 años después, las compañías de cámaras de la competencia están viendo la necesidad de una tecnología de cámara Ethernet de alta velocidad. Algunos han intentado lanzar sus propias cámaras 10GigE, pero han tenido problemas con los problemas de rendimiento, por lo que nos trajeron a muchos de sus clientes. Nuestros muchos años de experiencia con la tecnología no tienen comparación en la industria. Nuestros productos son muy maduros y confiables, lo que ahorra tiempo y dinero al cliente al integrar esta tecnología de alta velocidad.
Emergent proporciona todos los accesorios fundamentales necesarios para desarrollar su sistema y aplicación.
Ofrecemos todas las opciones de cableado SFP+ que pueda necesitar, como cables de conexión directa (es decir, SFPDA-3M), transceptores ópticos (es decir, XCVR_SR = multimodo o "alcance corto", XCVR_LR = modo único o "alcance largo") y Cable de fibra LC-LC para aplicaciones multimodo y monomodo. La fibra monomodo es generalmente para aplicaciones de larga distancia más allá de los 300 m, así que comuníquese con Emergent con sus requisitos).
Proporcionamos tarjetas de interfaz de red de 10G y 25G de uno o dos puertos de nuestros socios Mellanox y Myricom Inc.
Por último, ofrecemos opciones de fuente de alimentación y GPIO para completar sus necesidades de integración.
Somos una ventanilla única para sus necesidades de aplicaciones de visión artificial de 10GigE y 25GigE.
Emergent tiene herramientas de calculadora de velocidad de fotogramas disponibles en nuestro sitio web: https://emergentvisiontec.com/resources/
Los conmutadores de red juegan un papel más importante en las instalaciones robustas de lo que algunos pensarían y el costo de dichos dispositivos en configuraciones de múltiples cámaras se considera bajo y decreciente debido al uso entre industrias. Hay tres razones principales por las que se pueden emplear interruptores:
distribución PTP
Aquí, un solo reloj de gran maestro PTP de alta precisión se puede distribuir fácilmente a todos los dispositivos que están conectados a través del conmutador.
Multiplexación de cámara/dispositivo
Las cámaras 10x 10GigE como la HR-12000-SC se pueden multiplexar en un solo enlace de 100GigE a un servidor que tenga una NIC de 100GigE de un solo puerto. Esto es necesario para algunos sistemas que utilizan servidores con ranuras PCIe limitadas que albergan las NIC. Considere que en una aplicación de 10 cámaras por PC, esto requeriría 5 NIC 10GigE de doble puerto, lo que aumenta el costo del servidor debido a una mayor cantidad de ranuras además del costo adicional de 5 NIC duales 10G frente a 1 NIC simple 100G. Y tenga en cuenta que una NIC 100G de Emergent también vendrá con las mismas ventajas de rendimiento que se indicaron anteriormente, que es la mejor de su clase.
Redundancia
Con los puntos de multiplexación en mente, considere que si un solo servidor con una NIC de 100 G deja de estar disponible, un cambio rápido a un servidor redundante similar permitirá un tiempo de inactividad prácticamente nulo. Considere también que realizar redundancia con menos enlaces de alta velocidad como 0x 1G frente a 100x 10G requiere muchos menos puertos de conmutación.
